Сын претора Анния Вера, принадлежал к знатному испанскому роду. В детстве, по воле Адриана, был усыновлен будущим императором Антонином Пием. Получил прекрасное образование, специально изучал право. 7 марта 161 года вместе с Луцием Вером, также усыновленным Антонином Пием, был провозглашен императором. На время правления Марка Аврелия пришлись наводнение Тибра, восстания британцев и германцев, успешные для римлян войны с Арменией и Парфией, длительная война с маркоманами. Большую часть жизни император провел в военных походах, пытаясь отразить варваров, теснивших римские границы. В то же время он заботился о внутреннем благоустройстве империи, уделяя особое внимание законодательству и судопроизводству. Лично принимал участие в заседаниях сената, в судебных разбирательствах. Сборник рескриптов Марка Аврелия под названием Semestria пользовался авторитетом у юристов последующих поколений. Умер от чумы во время войны с маркоманнами.
"Размышления" ("К самому себе"), написанные Марком Аврелием по-гречески инайденные после его смерти в походном шатре (впервые изданы в 12 книгах в 1558 году с параллельным латинским переводом), в кратких, подчас афористических высказываниях формулируют стоические воззрения этого "философа на троне", как называли его современники.
